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气动机械手毕业设计

人气:发表时间:2020-01-17

      定子绕组的连不得不按规程法子连,不许肆意变更接法,要不会弄坏三相马达。

      咱采用可编程技能,组合相对应的硬件设备,统制机械手完竣各种动弹。

      A.系顺序存储区在系顺序存储区中寄放着一定于电脑操作系的系顺序。

      100kW以次的异步马达普通采用铸铝旋子。

      在本国,近几年来也有较快的发展,并取得特定的效果,遭遇机械工业和铁路工业单位的珍视。

      可编顺序统制器检讨CPU模块内部的硬件是不是如常,将监控定时器复位,以及完竣一部分别的内部职业。

      PLC用梯形图编程,在解算论理上面,表出现快速的长处,在微秒量级,解算1K论梳理清楚序不到1毫秒。

      在没跳转训令时,CPU从头条训令肇始,逐条顺序的履行用户顺序,截至用户顺序收束之处。

      手臂的功能是牵下手指头去抓取物件,并按预约渴求将其搬到指定的位置。

      或规定是不是要履行该梯形图所规程的特殊功能训令。

      D.常用的I/O分门别类常用的I/O分门别类如次电门量按电压水准器分,有220VAC、110VAC、24VDC,按隔绝方式分,有继电料隔绝和晶管隔绝。

      下来议论打转磁场的发生。

      进口模块的CPU滤波电路用来滤除由进口端引入的干扰噪声,打消因外接进口触点动弹是发生的颤动唤起的不良反应,滤波电路的时间常数决议了进口滤波时间的黑白,其垂范值为10ms随行人员。

      本考题拟付出物料搬机械手,采用日本三菱公司的FX2N系列PLC,对机械手的内外、随行人员以及抓取移动进展统制。

      (2).由螺丝母、螺杆和机架组成的滑动螺旋组织,如图1-1a所示,螺杆转悠,螺丝母移动,这种螺旋组织以传接移动为主,故又称为传螺旋组织。

      手指头构造在于于被抓取物件的表盘样子、被抓位置(是外廓或是内孔)和物件的分量及尺码。

      PLC每完竣一次轮回操作所需的时间称为一个扫描周期。

      当电机牵动连杆迈进时,通过楔块4的斜面和杠杆1,使两个手抓发生开快车动弹和开快车力。

      目次撮要......1头章_机械手_设计任务书1.1_毕业设计_鹄的_毕业设计_是生完竣本专业教学规划的...,气动机械手毕业设计XX大学200X届毕业设计介绍书第I页共Ⅱ页目次1导言11.1机械手概述11.2机械手的组成和分门别类21.2.1机械手的组成21.2.2机械手的分门别类41.3国里外发展气象61.4考题的提出及要紧任务81.4.1考题的提出81.4.2考题的要紧任务92机械手的设计方案102.1机械手的座标型式与自由度102.2机械手的手部构造方案设计102.3机械手的手段构造方案设计102.4机械手的手臂构造方案设计102.5机械手的驱动方案设计112.6机械手的统制方案设计112.7机械手的要紧参数112.8机械手的技术参数列表113手部构造设计143.1夹持式手部构造143.1.1手指头的样子和分门别类143.1.2设计时考虑的几个情况143.1.3手部夹紧气缸的设计153.2气流负压式吸盘184手段构造设计214.1手段的自由度214.2手段的驱动力矩的划算21XX大学200X届毕业设计介绍书第II页共Ⅱ页4.2.1手段转悠时所需的驱动力矩215手臂构造设计255.1手臂舒卷与手段反过来有些.255.1.1构造设计255.1.2导向设备265.1.3手臂舒卷驱动力的计265.2手臂升贬和反过来有些.275.2.1构造设计275.3手臂舒卷气缸的设计.285.4手臂舒卷、升贬用液压缓冲器.315.5手臂反过来用液压缓冲器.326定论33参考文献34致谢36XX大学200X届毕业设计介绍书第1页共36页1导言1.1机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、统制器、伺服驱动系和检测传感设备结成,是一样仿人操作,机动统制、可反复编程、能在三维空中完竣各种工作的机电一体化机动化出产设备。

      才力结成一台完全的PLC。

      螺旋组织具有构造简略,制作便利,传动平稳,无噪声易于自锁等长处。

      通用PLC使用来专用设备时可以认为它即一个嵌入式统制器,但PLC相对普通嵌入式统制器而方具有更高的牢靠性和更好的安生性。

      图3-1密闭式三相笼型异步马达构造图1轴承;2前者盖;3转轴;4接线盒;5吊环;6定子铁心;7旋子;8定子绕组;9机座;10后端盖;11风罩;12电扇1.定子有些定子是用来发生打转磁场的。

      这时候才是PLC真正的出口。

      三相异步马达的额定功率不如他额定数据之间如同次瓜葛式式中额定功率因子额定效率机座号123456789定子铁心外径(mm)120145167210245280327368423核心高(mm)90100112132160180225250280机座号1112131415定子铁心外径(mm)560650740850990核心高(mm)375450500560620NNNNNIUPuf068uf06acos3uf03dNuf06acosNuf068机械手的PLC统制2855.额定效率.额定效率额定效率是指马达所接的交流电源每秒钟内周期变的次数,用fN示意。

      今日的PLC不复局只限论理统制,在移动统制、进程统制等天地也发挥着十足重要的功能。

      铁心内圆有匀称分布的槽口,用来嵌放定子绕圈。

      工业机械手是增高出产进程机动化、好转烦劳条件、增高产质量量和出产效率的有效手腕之一。

      33.额定电压.额定电压额定电压是指接到马达绕组上的线电压,用UN示意。

      打转磁场的磁力线被旋子导体割,根据电磁感应原理,旋子导体发生感应机关势。

      壳防范等第IP54,它具有良好的起步性能和运转性能,构造简略,职业牢靠,维修便利等特征,电机采用E级或B级绝缘,壳防范等第为IP44,冷方式为ICO141,额定效率为50Hz,额定电压为380V。

      渴求进口出口信号之间的落伍时间放量短的系,可以选用扫描速快的可编顺序统制器或采取其他举措。

      随着工业技术的发展,制成了能自立的按顺序统制兑现反复操作,适用范畴比广的顺序统制通用机械手,简称通用机械手。

      3、电源单元PLC长机左首有外接220V/AV的电源插座,当做PLC的职业电源。

      非常切合于多品种、变批量的柔性出产。

      它和硬件一行决议了该PLC的各项功能。

      增高鞲鞴和刚体内径匹配精密度,以增高手臂俯仰的刚度。

      4进口/出口落伍时间进口/出口落伍时间又称系时鲜间,是指可编顺序统制器的大面儿进口信号发生变的时间至它统制的关于大面儿出口信号发生变的时间之间的时跨距离,它由进口电路滤波时间、出口电路的落伍时间和因扫描职业方式发生的落伍时间三有些组成。

      你正阅的是:✔【毕设全套】机动内外料机械手毕业设计【完全图纸】第3章

      塞移动得等分速v为:移动部件得总重估算G=kg夹紧力N与驱动力P的瓜葛:鉴于构造随行人员相得益彰,在驱动力P的功能下,每一滑槽杠杆受力相当图夹紧力与驱动力的瓜葛图在不计磨蹭力的情形下,为夹紧态得倾角=夹紧作件半径为mm为例=kg依据各力对反过来支点的力矩失衡环境,雷同在不计磨蹭力的情形下,c为杠杆动力臂取t=mm液压缸职业路程的规定由则S=mm则机动内外料机械手毕业设计撮要:图:图工业机械手。

      kg取=kg=kg•cm当手臂处俯角为的位置时,驱动力P经过连杆组织发生的驱动力因:因而则当手臂处水准器位置即为驱动力矩时因鉴于手臂与柱头凸轮轴有振动轴承,磨蹭力矩较小。

      机械手的机械构造采用钢珠丝杆、滑杆、等机械机件组成;电气上面有交流电机、变频器、传感器、等电子机件组成。

      1010.防范等第.防范等第防范等第示意三相马达壳的防范等第,内中IP是防范等第标记记号,机械手的PLC统制29其后的两位数目字离别示意电机防固体和防水力量。

      端盖除去起防范功能外,在端盖上还装有机械手的PLC统制23轴承,用以绷旋子轴。

      定子三相绕组的六个出线端都引至接线盒上,首端离别标为U1,V1,W1,末端离别标为U2,V2,W2。

      正文所说明的机械手的竖轴即用的传螺旋组织。

      按用途可以分成传力螺旋、传螺旋和调整螺旋三类别型。

      发亮两极管是不是发亮,即可示意出口点的态,使用者可取得长机的出口信息。

      如图3.6所示,U1U2,V1V2,W1W2为三相定子绕组,在空中彼此相隔120°,接成Y形。

      随着工业现代化的进一步发展,机动化曾经成为现代企业中的重要柱头,四顾无人车间、四顾无人出产流水线之类,曾经随处凸现。

      增高鞲鞴和刚体内径匹配精密度,以增高手臂俯仰的刚度。

      水准器码放的手臂,要增多导向杆的刚。

      外接的进口触点电路接通时,对应的进口映像存器为1态,梯形图中对应的进口继电料的常开触点接通,常闭触点断开。

      横轴要紧驱动横臂的随行人员移动,承载分量较小,选用Y2-63M1-2,功率180W,即可心满意足出产需要。

      并且,PLC的功能也不止完善。

      若梯形图中出口继电料线圈断电对应的出口映像存器为0态,在出口料理阶段后,继电料型出口模块中对应的硬件继电料的线圈断电,其常开触点断开,大面儿负荷断电,终止职业。

      3.2三结交流电机职业原理1.三结交流电机的打转磁场三相异步马达旋子之因而会打转、兑现能转换,是因旋子气隙内有一个打转磁场。

      工业机械手的手臂平常由驱下手臂移动的元件(如油缸、气缸、牙轮齿条组织、连杆组织、螺旋组织和凸轮组织等)与驱动源(如液压、气压或发电机等)般匹配,以兑现手臂的各种移动。

      机座生铁或铸钢浇铸成型,它的功能是掩护和恒定三相马达的定子绕组。

      只不过严厉地来说扫描周期还囊括自确诊、致函等。

      出产中使用机械手得以增高出产的机动化水准器和烦劳出产率:得以减轻烦劳强度、保证产质量量、兑现安好出产;特别在高温、压服、低温、低压、粉尘、易爆、有毒瓦斯和放射性等低劣的条件中,它代表人进展如常的职业,意义更为重大。

      第N-1个扫描周期出口基础代谢第N1个扫描周期进口采样第N个扫描周期进口采样出口基础代谢用户顺序履行图2.1cPLC的扫描运转方式(1)进口采样阶段在进口采样阶段,PLC以扫描方式以次读入一切数据和态它们存入I/O映象区的相对应单元内。

      正文设计的机械手采用的是楔槽杠杆式反过来型夹持器。

      除此之外。

      (2)用户顺序履行阶段机械手的PLC统制15在用户顺序履行阶段,PLC的CPU总是由上而下,从左到右的顺序以次的扫描梯形图。

      当点数增多到某一数值后,相对应的存储器容量、机架、母板等也要相对应增多,估故此,点数的增多对CPU选用、存储器容量、统制功能范畴等选择都有反应,在算和选用时应尽管考虑,使整个统制系有较有理的性能价钱比。

      b.I/O接口单元的冗余(1)统制回路的多点I/O卡应冗余布置。

      现实职业中碰到的一部分用户本来采用嵌入式统制器,现时正逐渐用通用PLC或定制PLC取代嵌入式统制器机械手的PLC统制102.2PLC内部原理PLC精神上是一样被专用来工业统制的电脑,其硬件构造和微机是根本一的。

      三相马达渴求所接的电源电压值的转变普通不应超出额定电压的±5。

      4.存储器的选择鉴于电脑集成芯片技能的发展,存储器的价钱已降落,故此,为保证使用项鹄的如常投运,普通渴求PLC的存储器容量,按256个I/O点最少选8K存储器选择。

      对平移型夹持器,作件直径的变不反应其轮轴的地位。

      图3.7两极打转磁场示图图3-8空中120度相得益彰分布的三相绕组通过三相相得益彰的交流电流时,发生的合成磁场为极对数p1的空中打转磁场,每电源周期打转一周,即两个极距;·某相绕组中电流达成最大值时,磁极轴线恰好打转到该相绕组轴线上。

      巨型PLC使用此外一个CPU来完竣仿效量的演算。

      B.系RAM存储区系RAM存储区囊括I/O映象区以及各类软设备(比如论理线圈、数据存器、计时器、计数器、变址存器、累加器等)存储区。

      滑动螺旋组织所用的螺丝扣为传动性能好,效率高的长方、梯形和锯齿形螺丝扣。

      (a)定子铁心(b)定子冲片图3-2定子铁心及冲片示图(3)定子绕组定子绕组是三相马达的电路有些,三相马达有三相绕组,通入三相相得益彰电流时,就会发生打转磁场。

      因而当设计机械手夹持器的时节,在心满意足作件的定位精密度渴求的条件下,尽可能性的采用构造比简略反过来型夹持器。

      4、立柱立柱是支承手臂的元件,立柱也得以是手臂的一有些,手臂的反过来移动和升XX大学200X届毕业设计介绍书第4页共36页降(或俯仰)移动均与立柱有亲密的关联。

      各有些瓜葛图履行组织:履行组织囊括抓取有些(手部)、腕部、臂部和行走组织等移动部件所组成。

      液压缸壁和外径划算高超度生铁,=液压缸为平底缸差,其厚薄t按强度渴求划算无孔时s设计臂部时,部件越多,间隙越大,刚性就越低,故此应尽可能性使构造简略,要全盘辨析各尺码链,在渴求高的位置有理,规定调整补偿环,以及减去重否则见的间隙,从而增高刚度。

      你正阅的是:✔【毕设全套】机动内外料机械手毕业设计【完全图纸】第1章

      渴求机械手同用性要好,能切合做种工作的渴求工艺性要好,便于加工和装置用来热加工的机械手,还要考虑隔热,冷用来工作区粉尘大的机械手,还要设立防尘设备等。

      而传力组织则经经手指头发生夹紧力来完竣夹放物件的任务。

      6.财经性的考虑选择PLC时,应试虑性能价钱比。

      (B)系软设备存储区除去I/O映象区以外,系RAM存储区还囊括PLC内部各类软设备(论理线圈、数据存器、计时器、计数器、变址存器、累加器等)的存储区。

      除此之外。

      随着中国财经的高速发展和地基机动化水准器的不止增高,今后一段时代内PLC在本国仍将维持高速增生势头。

      出口单元的4个地端,离别引出到面板,内中除非C4与3V电源共地。

      这六个出线端在接线盒里的排如图3-3所示,可以接成星形或三角形形。

      传力组织型式较常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、牙轮齿条式、丝杠螺丝母多,式弹簧式和地心引力式等。

      这种末端履行器鉴于楔块和滚子之间为骨碌接火,磨蹭力小,活络灵巧,且组织简略。

      PLC没专用操作站,它用的软件和硬件都是通用的,因而维护成本比DCS要低很多。

      2.滑动螺旋组织螺旋副内为滑动磨蹭的的螺旋组织,称为滑动螺旋组织。

      鉴于时间仓促和匹夫水准器限量,我的设计在着多还没赶得及速决的问题,指望宽广教师、同窗能授予训斥雅正并予以速决。

      三相马达的绝缘等第和最高容许温参阅表8.1。

      水准器码放的手臂,要增多导向杆的刚。

      三相绕组由三个彼此自立的绕组组成,且每个绕组又由多少线圈连而成。

      故此,三相马达定子打转磁场每分钟的转速n1、定子电流效率f及磁极对数p之间的瓜葛是3.3三相马达的转悠原理图3-9为三相异步马达转悠原理示图。

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